国泰海通（601211）发布研报称，机器人核心零部件占整机成本超50%，是性能与成本的关键。技术路线逐步清晰，行业进入量产前夜。行业产业化落地逐步加速，核心零部件是决定整机性能、成本与价值的核心赛道，具备工艺、产能等壁垒，具备技术与量产优势的龙头供应商有望抢占高份额、收获高ASP与盈利溢价。短期优选技术成熟、量产确定性强的谐波（HLIT）/行星减速器（886008）、丝杠、电机;中长期关注新型减速器（886008）迭代机会，同时积极布局技术走向成熟、价值潜力突出的灵巧手赛道，关注轻量化产品及前沿电机技术相关标的。

国泰海通主要观点如下：

减速器

谐波（HLIT）(轻载精密，体积紧凑，适配小臂腕部)、行星(成本可控，工艺成熟，适配肘肩)为国内主流，摆线针轮(高负载高刚性，扭矩范围大，适配髋腰)为高扭矩关节新方向。

丝杠

滚珠丝杠主打性价比，适配轻载定位;行星滚柱丝杠承载力是其3-6倍，寿命达10-15倍，是大腿、大臂等高负载关节的核心部件。

电机

聚焦高功率密度与轻量化。空心杯(低惯量)、无框力矩(扭矩大)为主流，轴向磁通电机(效率超96%)为前沿方向，但需突破散热、成本等瓶颈。

灵巧手

技术路线未收敛(电机+连杆/直驱/腱驱动)，主流产品自由度达12-22个，核心痛点是平衡高自由度、轻量化与成本。

传感器

力控与触觉传感是核心。电流环力控成本低，六维力传感器（885946）精度高(0.5%FS及以上)，是高精度操作的关键。触觉传感未来朝阵列化、多模态融合发展。

轻量化

通过结构优化、材料替代(镁合金、PEEK)和工艺创新协同推进，是突破续航与性能瓶颈的关键。头部企业如宇树G1、智元灵犀X2重量已降至35kg。

风险提示：技术进步不及预期，产业化落地不及预期，竞争加剧。